А что за система управления сайтом используется?
в частном случае где то так:
Redirect 301 /index.php?id_catalog=3&id_parent=2
http://www.amsg.travel/catalog/3/2.htmlМожно конечно составить сложное условие и используя
http://htaccess.net.ru/doc/mod_rewrite/mod_rewrite.php - Модуль mod_rewrite - URL преобразований сервера
подобрать условия перекидывания для всех страниц - но здесь вероятнее всего мы столкнемся с проблемой функционирования конкретной СМС - системы -движка сайта которая вероятнее всего станет частично не работоспособной (в самой системе точно не модуля преобразования урлов?)